plc机械手实验报告 - 中山人才网

一、plc机械手实验报告

应用推广阶段(1998年-2003年)

1998年随着中国经济的高速发展，特别是汽车制造工业的崛起，助力机械手逐步进入中国市场，产品单靠进口，品牌有日本的日东工器和意大利的Dalmec，应用领域基本集中于汽车制造工业，并在其它领域中的合资企业中逐步推广应用。

国产化阶段(2003年-2008年)

由于进口机器的价格高，交货时间长，夹具改造困难，不适应中国工业高速发展的需求，国内出现了助力机械手的生产厂商，价格依据设备提升的负载重量、夹具的复杂性、项目的总金额及供应商的竞价程度，约合人民币80000-250000元不等，均价在人民币130000-180000元之间。

产品成熟阶段(2008年-至今)

近年来，助力机械手的生产技术及气控技术已被众多厂商掌握，助力机械手产品正向重工、军工、高铁、玻璃等行业扩展和应用(据估算，中国市场全年助力机械手产品采购全额在美元3000-4000万之间)，在该产品推广应用过程中，中国的生产厂商在夹具设计、产品的外观处理及产品细微部分的处理方面与国外产品还有-定的差距，国外产品的技术对中国企业还有一定的吸引力。

二、plc机械手程序设计

你好，机械手编程和PLC编程在本质上是不同的。机械手编程是指编写程序，使机械手能够按照预定的路径和动作进行操作。而PLC编程则是将逻辑控制器（PLC）编程，以实现自动化控制系统中的逻辑功能。PLC编程通常是基于一个特定的控制器硬件平台，而机械手编程则通常是基于机械手的控制软件。

具体来说，机械手编程通常包括以下几个方面的内容：

1. 机械手的运动轨迹规划和控制；

2. 机械手的动作速度和加速度控制；

3. 外部传感器数据的处理和反馈控制；

4. 机械手的姿态控制和末端执行器的动作控制。

而PLC编程则通常包括以下方面的内容：

1. 逻辑控制器的输入和输出配置；

2. 逻辑控制器的程序设计和编写；

3. 逻辑控制器的程序调试和测试；

4. 逻辑控制器的监控和诊断。

总之，机械手编程和PLC编程都是自动化控制系统中的重要组成部分，但它们的重点和实现方式不同。

三、plc机械手程序

校点之前我们先在完成的是在程式中追加所需点位。

首次追加的点位默认参数都为0，追加完后我们会给每个P点一个新的坐标位置，

追加点位需要注意你的类型是直交型还是关节型：

直交型：指通过XYZ坐标及相应坐标的旋转来调节点位。

关节型：指通过调整机械手的每个关节来调节点位。

通常情况下，我们新建的点位为直交型点位，这样调整点位会更方便一些。

点位追加完之后通过TB来调整相应的点位，调整到位之后双击程式下方的相应点位，在位置数据的编辑对话框中点击 —— 当前位置读取，系统会自动将机械手现在的点位记录到你所建立的点位中。

以此类推剩下的点位按照此方法建立即可。

TP示教点位

在生产车间我们不可能随时都带着笔记本电脑去校正点位，这时候TB 就起到了至关重要的作用，使用TB校点之前我们同样要在程式中追加相应点位。然后通过TB修改各个点位的坐标参数。步骤如下：

1、首先马达SOV ON

打开TB后面的操作权按键，将黄色开关向左或向右掰到第一挡，然后回到按键界面点击SERVO 这时候会听到机械手马达“哒~”的声响，并且SERVO 灯亮。

2、TB找点

马达SOV ON之后点击JOG 按键移动机械手，常用的JOG模式有三种，XYZ、JOINT、TOOL模式。最常用的是前两种，切换方式为点击模式相对应的F1~F4按键进行切换。

点位调试完成之后点击FUNCTION 键，找到CLOSE功能，点击相应的功能键退出点位调整模式。

3、修改点位坐标参数

退出点位调整回到主界面后，点击EXE按键，进入MENU菜单页面，选择第一个FILE/EDIT 档案/编辑功能（按EXE键或直接点击1）

进入档案编辑功能菜单选择需要修改点位的程式（按上下键选择程式，按EXE键确认选择或直接点击相应数字）

进入程式后按FUNCTION 键，选择CHANGE功能

通过点击PREV和NEXT键来切换到想要调整的点位。

确认点位后点击TEACH相对应的F按键。

此时系统会再次让你确认点位是否OK（当前位置所对应的点位是否正确），确认无误后点击YES相对应的F功能键即可。TB会发出“嘀~”的声响，此时点位校正完成。

四、plc机械手控制接线图

1、如果借助PC电脑的话，用组态软件，如组态王、WINcc 2、如果借助触摸屏的话，用触摸屏的编程软件就可以【满意请及时加分，谢谢】

五、plc机械手控制系统

机械手的应用总体分两类，

一是固定工艺的，写个专门针对程序就行，针对特定的系统使用，这个比较简单

二是需要根据各户现场具体工艺更改机械手动作流程的，相当于次类型的程序可以开放与客户二次开发，这个程序相对就比较繁杂

总之不论任何行业，何种机械手，设计之先，对于同类型设备的工艺了解最重要，了解了工艺才有针对性的设计

简单系统的PLC一般需要考虑下面几点

1、手动状态、自动状态、急停状态时候动作许可

2、注意机械手不同轴之间的干涉状况

3、针对不同人群设置不同操作权限，一般可分为“客户”、“调试人员” 即可